Kotaro Higashi trained to be a boxer, but after an icident with Astromons, he was killed. However, his body was brought to Nebula M-78 where Mother of Ultra saved his life by joining him with Ultraman Taro. Taro had spent many years training, honing his skills based on those of the other Ultra Brothers to become strong. The two returned to earth as a new kaiju era was beginning.เรื่องราวเกี่ยวกับ "ฮิงาชิ โคทาโร่" นักมวยมืออาชีพที่สละชีวิตตัวเองช่วยเหลือเด็กจนเสียชีวิตจากการทำลายเมืองของสัตว์ประหลาด เจ้าแม่อุลตร้าได้มอบวิญญาณของอุลตร้าแมนทาโร่เพื่อคืนชีพให้กับ ฮิงาชิ โคทาโร่ ในที่สุด และมีอุปกรณ์แปลงร่างที่เรียกว่า "อุลตร้าแบดจ์" การแปลงร่างโคทาโร่จะดึงเข็มกลัดออกมาจากไหล่ซ้ายจรดหน้าผาก นำมาชูขึ้นเหนือหัวและตะโกนว่า "ทาโร่" อุลตร้าแมนทาโร่ มีเวลาในการปราบสัตว์ประหลาดจากนอกโลกขนาดยักษ์ 4 นาที มีท่าไม้ตายชื่อ "อุลตร้าไดนาไมท์" ที่สามารถระเบิดร่างตัวเองใช้ฆ่าสัตว์ประหลาดได้ แต่สามารถรวมร่างกันใหม่หลังจากนั้น และโคทาโร่ยังได้เข้าร่วมเป็นสมาชิกของหน่วยกองกำลังพิทักษ์ในซีรีส์นี้ใช้ชื่อ ZAT (Zariba of All Terrestrial)

อุลตร้าแมนทาโร่ ลักษณะโดยทั่วไปดูคล้ายอุลตร้าเซเว่น มีลำตัวสีแดงลวดลายเป็นสีเงิน มีหงอนขนาดใหญ่บนศีรษะของเขาเหนือหูทั้งสองข้าง และมีปุ่มพลังงานที่หน้าผาก อุลตร้าแมนทาโร่ไม่มีเกราะหนาบริเวณหน้าอก และหัวไหล่แบบเซเว่น แต่มีปุ่มคัลเลอร์ไทเมอร์กลางหน้าอก และปุ่มพลังงานสีทองขนาดเล็กเรียงเป็นระเบียบตามแนวแผงหน้าอกแทน

อุลตร้าแมนทาโร่เป็นลูกชายแท้ๆของเจ้าพ่ออุลตร้าและเจ้าแม่อุลตร้า ได้รับเลือกให้เป็นผู้พิทักษ์โลกต่อจากอุลตร้าแมนเอช เพื่อฝึกฝนการเป็นนักสู้อุลตร้าแมนที่แท้จริง เจ้าแม่อุลตร้ามอบวิญญานของอุลตร้าแมนทาโร่ไว้ที่ฮิงาชิ โคทาโร่ ชายหนุ่มผู้สละชีวิตเด็กน้อยให้รอดพ้นจากการทำลายเมืองของสัตว์ประหลาด เมื่อภารกิจบนโลกเสร็จสิ้น อุลตร้าแมนทาโร่ได้รับการยอมรับจากพี่น้องอุลตร้าแมนให้เป็นนักสู้อุลตร้าที่สมบูรณ์ เป็นกำลังสำคัญของกองกำลังป้องกันอวกาศแห่งดาวอุลตร้านับแต่นั้นมา เมบิอุสที่มาประจำการบนโลกในเวลาต่อมาทาโร่ก็เป็นผู้ฝึกสอนเขาเช่นกัน และในภาค อุลตร้ากาแล็คซี่แบทเทิ่ล ทาโร่ดำรงตำแหน่งเป็นอาจารย์ใหญ่ของโรงเรียนฝึกสอนนับรบอุลตร้า